玻璃上下片臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制分析。
由于玻璃上片臺(tái)的抓取物是玻璃，運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性對(duì)工作效率和生產(chǎn)非常重要。以上片臺(tái)翻轉(zhuǎn)的抓取過程，即上翻過程的運(yùn)動(dòng)，作為研究對(duì)象。
根據(jù)運(yùn)動(dòng)分析，借鑒相關(guān)文獻(xiàn)知識(shí)，以凸輪運(yùn)動(dòng)過程中不同階段轉(zhuǎn)移的沖擊原理為理論基礎(chǔ)。我們分析了解到，為了滿足玻璃上片臺(tái)整個(gè)過程的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中角加速度的變化可以根據(jù)凸輪角加速度的變化類型進(jìn)行控制時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的無沖擊啟停狀態(tài)。
因此，按照原則控制機(jī)構(gòu)上翻抓取過程中翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的速度加速度，以滿足控制要求。為了保持運(yùn)動(dòng)桿在運(yùn)動(dòng)開始和停止時(shí)的加速度和速度變化，符合等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律和正弦加速度變化的組合運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
這可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的理想運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。我們把這個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)律作為從動(dòng)部件的理想控制狀態(tài)，希望從動(dòng)部件能夠達(dá)到理想的控制狀態(tài)，通過運(yùn)動(dòng)分析將控制添加到從動(dòng)部件中，獲得主動(dòng)部件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律，并使用反推演繹的方法來控制真實(shí)主動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)速度，根據(jù)數(shù)據(jù)擬合速度的變化規(guī)律，從而獲得類似的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律，從而保持玻璃上的從動(dòng)部件能夠逐漸接近理想的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律。
